Tail Concerto adalah permainan platform aksi-pengembaraan yang menampilkan watak dan persekitaran tiga dimensi. Pemain mengawal watak Waffle, yang mengetuai mecha separuh manusia yang dikenali sebagai "Police Robo" dengan keupayaan untuk berlari, melompat, memanjat di puncak, dan berlegar di udara untuk tempoh yang singkat.[4] Di samping itu, mecha dilengkapi dengan sepasang senjata mekanikal yang boleh mengambil dan membuang objek seperti peti dan bom, serta "blaster buih" yang digunakan untuk merosakkan atau melumpuhkan musuh.[4] Permainan ini mempunyai sokongan untuk mainan analog pengawal DualShock PlayStation, yang boleh digunakan untuk pergerakan D-pad, serta fungsi maklum balas getaran terbina dalamnya.[5]

Permainan ini mempunyai pelbagai peringkat, masing-masing dengan tujuan mereka sendiri yang biasanya melibatkan menangkap anak-anak kucing jahat dengan mengaut mereka dengan tangan Police Robo, serta pertempuran bos yang berlaku pada akhir peringkat tertentu. Sesetengah kawasan memerlukan penggunaan perjalanan yang berbeza, seperti kereta sorong di lombong dan pek jet, atau menyerang musuh menggunakan peluru berpandu. Walaupun kamera permainan tetap statik pada kebanyakan masa, pemain diberi keupayaan untuk memutar sudut pandangan semasa adegan aksi tertentu.[6]

Permainan ini juga mengandungi ciri-ciri permainan lakon peranan seperti keupayaan untuk meneroka bandar dan berinteraksi dengan watak bukan pemain. Juga tersembunyi di setiap kawasan adalah wisel yang memberikan nyawa tambahan, dan kotak berisi kepingan gambar yang menampilkan karya seni yang dapat dilihat di galeri setelah semua bagian ditemukan. Pemain boleh memilih antara salah satu daripada tiga tetapan kesukaran dari skrin utama pilihan yang secara langsung mempengaruhi tahap cabaran, dan kemajuan boleh disimpan ke kad memori PlayStation.